CANOpen协议

李维强-15级

有关CAN的协议本帖不做讨论，可详见STM32-CAN配置详解。
CANOpen是在CAN通讯之上的一个应用程层协议，本帖会主要讨论该协议的定义，然后把它应用到现在的产品上。

知识点明确：

一、CANOpen是用的标准帧，数据帧来做全部的定义，完全符合帖子 STM32-CAN配置详解的应用。


二、帧的定义如下图

帧ID一共只有11位，被分为两部分，高4位为功能码，低7位为节点地址，帧ID =  功能码（4bits）+Node_ID（7bit）  
所以在CANOpen协议下，挂载的节点数一共就是128个，那么滤波器的设置则为“标识符掩码”，忽略高4位，匹配低7位即可。

三、PDO&SDO
PDO：发送后，只需判断该帧是否发送成功，无需等待回复
SDO：即轮询的概念，发送后等待对方回复相应的信息

在CANOpen中，PDO&SDO就是所谓的前4位功能码。
SDO标准结构：

1. 
   
2.          600h+Node_ID：  主站发往从站
   
3.          580h+Node_ID：  从站回复主站
   

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PDO标准结构：

1. 
   
2.          TPDO  ：  180h+Node_ID                  RPDO: 200h+Node_ID         
   
3.                    280+Node_ID                         300h+Node_ID
   
4.                    380+Node_ID                         400h+Node_ID
   
5.                    480+Node_ID                         500h+Node_ID
   

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从上面的PDO和SDO看来，一个节点最多支持4个TPDO（分别是180h+NodeID、280h +NodeID、380h +NodeID、480h +NodeID）和4个RPDO（分别是200h +NodeID、300h +NodeID、400h +NodeID、500h +NodeID）。每一个PDO都对应一些参数，包括通讯参数和映射参数。