stm32 CAN总线使用小结

张金权-11级电子

如今，CAN总线正因为其通信速率高（1M bps）、传输距离远、可靠、连接节点多等优点而越来越流行，正好最近使用了CAN通信，在这里做简单总结、介绍
1、CAN总线为双线通信CAN_L、CAN_H，通过差分信号来表示0和1，其中显性电平对应逻辑0，CAN_H和CAN_L之差为2.5V，而隐性电平对应逻辑1，CAN_H和CAN_L之差为0V；
2、因为CAN总线物理层传输是差分电平，而单片机IO口CAN_TX、CAN_RX都是TTL电平，故使用CAN通信的时候电路中需要接一个电平转换芯片，TJA1051T来进行转换；
3、CAN总线与I2C总线都可以挂载多个器件，然而I2C是通过地址识别总线上不同的器件，而CAN是通过ID来接收过滤总线上的信息，即CAN总线上所发出的每一个数据帧里面都包含了ID信息，总线上其他CAN器件通过自身设置的接收ID和数据帧里 的ID是否匹配来接收或者过滤掉数据帧；
4、标识符（ID）长度有11位和29位两种，通常使用标准数据帧（11位ID）就够了，ID的设置有标识符列表模式和屏蔽位模式，CAN有很多组过滤器，通常使用1组就够了，如果使用一组过滤器，则屏蔽位模式可以接收很多组ID信息数据帧，而标识符列表模式只能接收两组ID信息的数据帧，可根据实际需要选择配置相应的寄存器组；
5、CAN总线上是以数据帧来传输信息的，一个数据帧最多可以包含8个字节的数据，如果多于8个字节怎么办？那就分成多个数据帧来传输；
6、CAN有几种工作模式，分别是正常模式、环回模式、静默模式、环回静默模式，通信时使用正常模式，环回模式在单片机内部把CAN_TX和CAN_RX短接，可理解为自发自收模式，静默模式相当于自动往总线上发固定信息（全1），环回模式和静默模式在测试时可以使用，至于环回静默模式，可暂时忽略了。
7、调试CAN通讯的利器--USBCAN分析仪，能实时抓取CAN总线上的数据并数字显示；