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标题: 老化测试项目 [打印本页]

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作者: 李维强-15级    时间: 2020-7-27 19:30
标题: 老化测试项目

[SQL] syntaxhighlighter_viewsource syntaxhighlighter_copycode

select TestId,eleStandardSpeed,SetTorque,GetTorque,eleCurrent,Temperature 

from t_d_ExteCharacter where eleStandardSpeed<>0 and testId in ('20200723172513_2513_877','20200723172517_2517_171') ORDER BY id asc



SELECT TestId,SetSpeed,GetSpeed,eleCurrent 

from t_d_PointMoveTest where testId in ('20200723172513_2513_877','20200723172517_2517_171') ORDER BY id asc



SELECT TestId,PosSetPos,PosGetPos,NegSetPos,NegGetPos

from t_d_PosAccuracy where testId in ('20200723172513_2513_877','20200723172517_2517_171') ORDER BY id asc



SELECT TestId,SetSpeed,GetSpeed,eleCurrent,Temperature 

from t_d_Precondition where testId in ('20200723172513_2513_877','20200723172517_2517_171') ORDER BY id asc





SELECT TestId,SetSpeed,GetSpeed,eleTorque,eleCurrent 

from t_d_SpeedAccuracy where SetSpeed<>0 and testId in ('20200723172513_2513_877','20200723172517_2517_171') ORDER BY id asc

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作者: 李维强-15级    时间: 2020-8-10 11:31


下位机问题讨论


问题1：DMA内buffer强转有问题
sample_key_LED_user.c  开启DMA
30行   ：HAL_ADC_Start_DMA(&hadc1, (uint32_t *)sampleBuffer,4);
分析：sampleBuffer是16位的数组，这里强转成32位 感觉不对，但是实际又是对的，不理解

解决办法：指针本身就是32位的，这里只是为了应对函数参数类型，强制转换

问题2：ADC采集会报溢出错误。

[C] syntaxhighlighter_viewsource syntaxhighlighter_copycode

#define                ADC_ARR_SIZE                (20)

//结构体

typedef struct {

        uint16_t                 cur;

        uint16_t                ADC_Sample_Buffer[ADC_ARR_SIZE];

        uint32_t                sumVal;

} ADC_Arr_Struct;





// TIM1 更新中断回调函数  杨总源代码

void HAL_TIM_PeriodElapsedCallback(TIM_HandleTypeDef *htim)

{

        ADC_Arr_Struct *p;

        p=&ADC_Data_Arr[0];

        if(htim == &htim1)                        // 如果是TIM1的更新中断

        {

                uint8_t i;

                for(i=0; i<sizeof(sampleBuffer); i++)

                {

                        ADC_AddSample2Arr(p+i, sampleBuffer);

                }

        }

}

分析： 在ADC_Arr_Struct中 sumVal位32位ADC_Sample_Buffer为16位，即使100个ADC_Sample_Buffer相加 也不会超过32位
在for(i=0; i<sizeof(sampleBuffer); i++)这一句中  sizeof内实际是获取的sampleBuffer总的字节数，那么就是8 循环会进行8次，而这里只需要执行4次，指针操作在后面4次就会溢出。

解决办法  改为：for(i=0; i<sizeof(sampleBuffer)/2; i++)

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作者: 李维强-15级    时间: 2020-8-12 17:41


外特性工况测试的疑问：
先看该工况的测试代码

[C] syntaxhighlighter_viewsource syntaxhighlighter_copycode

        for(uint8_t i = 0; i < 10; i++)

        {

                WTX_Spd = (i + 1) * 100;

                WTX_Tq = 2000;

        }





static void ExtnCharacterTest(ExtnCharacterTest_Structure* pExtnCharac)

{

        respDebugMsg("外特性测试", TestEndFlag, ENABLE);

        

        uint8_t        ErrCode = 0xFF, ErrCode_t;

        uint8_t Idc = 0;

        TorqueMeasure_Structure Tq;



        PowerOFF(TestMotor);  //电机断电

        PowerOFF(StdMotor);        

        HAL_Delay(1000);

        Power_ON(&(motorParaDta.power_ON_Data));        

        

        SetMotorState(TestMotor, Stop);

        SetMotorState(StdMotor, Stop);

        HAL_Delay(500); //停止后必须延时一段时间，否则Stop->Run无法成功切换

        

        SetMotorModel(TestMotor,TorqueModel);

        SetMotorModel(StdMotor,SpeedModel);

        

        SetTorqueData(TestMotor,0);

        SetSpeedData(StdMotor,0);

        

        SetMotorState(TestMotor, Run);

        SetMotorState(StdMotor, Run);



//////////////////////////////////////////////////////

//////以下代码由李维强修改         区分到底是哪里出了故障        

        for(uint8_t i = 0; i < sizeof(WTX_Spd)/sizeof(WTX_Spd[0]); i++)

        {

                SetTorqueData(TestMotor,WTX_Tq);

                SetSpeedData(StdMotor,-WTX_Spd);

                HAL_Delay(EXTNCHARAC_TIME_MS - 1000);

                

                ErrCode = MotorErrCheck_Li(TestMotor);

                if(ErrCode == 0)

                {

                        Tq.setTorque = WTX_Tq;

                        Tq.measureTorque = GetTorqueMeasure(StdMotor);

                        Idc = GetIdc(TestMotor);

                        pExtnCharac->timeStmp = sysCnt;

                        pExtnCharac->current_mA = Idc;

                        pExtnCharac->speedStdMotor = GetSpeedMeasure(StdMotor);

                        pExtnCharac->tempMeasure = GetMotorT(TestMotor);

                        pExtnCharac->torqueMeasure= Tq;        

//                ErrCode = TqErrCheck(Tq.measureTorque - Tq.setTorque, EXTNCHARAC_TQERR);  //扭矩误差检测                                                

                        ErrCode_t = MotorErrCheck_Li(StdMotor);    //标准电机故障检测

                        if(ErrCode_t != 0) ErrCode = ErrCode_t;

                        if(ErrCode == 0)

                        {

                                ErrCode_t = MotorErrCheck_Li(TestMotor);    //被测电机故障检测

                                if(ErrCode_t != 0) ErrCode = ErrCode_t;

                                if(ErrCode == 0)

                                {

                                        pExtnCharac->ErrorCode = ErrCode;

                                        HAL_Delay(1000);                                        

                                }                                

                        }                                

                }                

                if(TestEndFlag == 1) break;

        }

        //最后再赋值一次错误代码

        pExtnCharac->ErrorCode = ErrCode;

///////////////////////////////////////////////////////



        

        SetMotorState(TestMotor, Stop);

        SetMotorState(StdMotor, Stop);        

        

        motorParaDta.finallyProc = 4;

}

现象1：3510的电机 在力矩设置为1000的情况下都不能带动自身起转，需要至少1500以上，就更不用说带动标准电机了。电机扭矩所对应的设定值线性关系还需要测试出来
问题1：在以上代码中的31行，32行上面  目的是为了设置 被测电机以某个力矩来跑，标准电机以某个速度来跑。在经过反复调试后发现。注意 这里的32行设置的标准电机速度方向和被测电机力矩方向是一致的，并没有形成反向扭矩。打个比方，被测电机即使向正向使能了1牛的力，由于标准电机力量远大于被测电机，所以整个运动速度还是按照的标准电机的设定速度来跑，原程序作者这样设定的用意是什么？

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