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标题: 飞思卡尔使用例程 [打印本页]
作者: 李维强-15级    时间: 2017-2-21 23:18
标题: 飞思卡尔使用例程
本帖最后由 李维强-15级 于 2017-2-26 14:37 编辑

例程全部基于超核库函数，直接调用
按键扫描 4*4
开启PWM例程
外部中断，配合编码器使用
作者: 李维强-15级    时间: 2017-2-21 23:29
本帖最后由 李维强-15级 于 2017-2-22 02:58 编辑

按键扫描
4*4键盘 没有任何外接的那种键盘

h头文件
[C] syntaxhighlighter_viewsource syntaxhighlighter_copycode


#ifndef __MATRIX_KEY_H

#define __MATRIX_KEY_H                

#include "common.h"         



//默认配置到E口0-7脚，如需要自己修改

#define MatrixPin1_1  0x0u

#define MatrixPin1_2  0x2u

#define MatrixPin1_3  0x4u

#define MatrixPin1_4  0x6u

#define MatrixPin2_1  0x1u

#define MatrixPin2_2  0x3u

#define MatrixPin2_3  0x5u

#define MatrixPin2_4  0x7u



void matrix_key_init(void);//初始化矩阵键盘

void Matrix_key_Init_1(void);                

void Matrix_key_Init_2(void);

uint8_t MatrixKeyScan(void);        //扫描



#endif

}


.C源文件
[C] syntaxhighlighter_viewsource syntaxhighlighter_copycode
#include "MatrixKey.h"

#include "common.h"

#include "gpio.h"



/*

author@李维强

适合周老师发的黑色开发板，4*4键盘，E0，E2，E4，E6端口接一排，E1，E3，E5，E7端口接一排

该代码看起简单，但是有大量重复调用流程，追求效率的同学慎用！！！

*/

void matrix_key_init(void)          

{

    GPIO_QuickInit(HW_GPIOE,MatrixPin1_1,kGPIO_Mode_OPP);

    GPIO_QuickInit(HW_GPIOE,MatrixPin1_2,kGPIO_Mode_OPP);

    GPIO_QuickInit(HW_GPIOE,MatrixPin1_3,kGPIO_Mode_OPP);

    GPIO_QuickInit(HW_GPIOE,MatrixPin1_4,kGPIO_Mode_OPP);

        

    GPIO_QuickInit(HW_GPIOE,MatrixPin2_1,kGPIO_Mode_IPD);

    GPIO_QuickInit(HW_GPIOE,MatrixPin2_2,kGPIO_Mode_IPD);

    GPIO_QuickInit(HW_GPIOE,MatrixPin2_3,kGPIO_Mode_IPD);

    GPIO_QuickInit(HW_GPIOE,MatrixPin2_4,kGPIO_Mode_IPD);        

}



void Matrix_key_Init_1(void)

{

    GPIO_QuickInit(HW_GPIOE,MatrixPin1_1,kGPIO_Mode_OPP);

    GPIO_QuickInit(HW_GPIOE,MatrixPin1_2,kGPIO_Mode_OPP);

    GPIO_QuickInit(HW_GPIOE,MatrixPin1_3,kGPIO_Mode_OPP);

    GPIO_QuickInit(HW_GPIOE,MatrixPin1_4,kGPIO_Mode_OPP);



    GPIO_QuickInit(HW_GPIOE,MatrixPin2_1,kGPIO_Mode_IPD);

    GPIO_QuickInit(HW_GPIOE,MatrixPin2_2,kGPIO_Mode_IPD);

    GPIO_QuickInit(HW_GPIOE,MatrixPin2_3,kGPIO_Mode_IPD);

    GPIO_QuickInit(HW_GPIOE,MatrixPin2_4,kGPIO_Mode_IPD);                  

}



void Matrix_key_Init_2(void)

{

    GPIO_QuickInit(HW_GPIOE,MatrixPin2_1,kGPIO_Mode_OPP);

    GPIO_QuickInit(HW_GPIOE,MatrixPin2_2,kGPIO_Mode_OPP);

    GPIO_QuickInit(HW_GPIOE,MatrixPin2_3,kGPIO_Mode_OPP);

    GPIO_QuickInit(HW_GPIOE,MatrixPin2_4,kGPIO_Mode_OPP);



    GPIO_QuickInit(HW_GPIOE,MatrixPin1_1,kGPIO_Mode_IPD);

    GPIO_QuickInit(HW_GPIOE,MatrixPin1_2,kGPIO_Mode_IPD);

    GPIO_QuickInit(HW_GPIOE,MatrixPin1_3,kGPIO_Mode_IPD);

    GPIO_QuickInit(HW_GPIOE,MatrixPin1_4,kGPIO_Mode_IPD);                

}



uint8_t MatrixKeyScan(void)

{

    uint8_t key=0;

    Matrix_key_Init_1();

    DelayUs(1);

    PEout(MatrixPin1_1)=1Eout(MatrixPin1_2)=1Eout(MatrixPin1_3)=1Eout(MatrixPin1_4)=1;

    DelayUs(1);

        if(PEin(MatrixPin2_1)==1 || PEin(MatrixPin2_2)==1 || PEin(MatrixPin2_3)==1 || PEin(MatrixPin2_4)==1)

    {

        DelayMs(10);

        if(PEin(MatrixPin2_1)==1){key=1;}

        else if(PEin(MatrixPin2_2)==1){key=2;}        

        else if(PEin(MatrixPin2_3)==1){key=3;}        

        else if(PEin(MatrixPin2_4)==1){key=4;}                

        

        Matrix_key_Init_2();

        DelayMs(10);

        PEout(MatrixPin2_1)=1Eout(MatrixPin2_2)=1Eout(MatrixPin2_3)=1Eout(MatrixPin2_4)=1;

        DelayUs(1);

        if(PEin(MatrixPin1_1)==1){key+=0;}

        else if(PEin(MatrixPin1_2)==1){key+=4;}        

        else if(PEin(MatrixPin1_3)==1){key+=8;}        

        else if(PEin(MatrixPin1_4)==1){key+=12;}

        else{key=0;}               

    }        

    return key;

}



调用流程
包含头文件后在主循环里面调用：

  2. temp_key=MatrixKeyScan();
复制代码

然后temp_key这个变量就会有你按下的那个按键的值（1-16之间），如果都没按下 temp_key为0。
作者: 李维强-15级    时间: 2017-2-25 21:54
本帖最后由 李维强-15级 于 2017-2-25 21:55 编辑

按键设置为按下再弹起后，再去做按键的操作，保证按一次响应一次
初始化PWM直接调用下面这一句话即可。

  2. FTM_PWM_QuickInit(FTM0_CH0_PC01, kPWM_EdgeAligned, 1000);
复制代码

其中    FTM0_CH0_PC01代表使用FTM0定时器，且开启CH0通道，对应端口为PC01，kPWM_EdgeAligned表示使用边沿触发,1000表示频率为1000Hz

改变占空比用下面这一句话

  2. FTM_PWM_ChangeDuty(HW_FTM0, HW_FTM_CH0, 0);
  3. /* 第三个参数取值0-10000，对应占空比 0-100% ，第二个参数HW_FTM_CH0表示通道改变通道0的占空比，第一个参数HW_FTM0表示对FTM0定时器进行设置*/
复制代码


注意 我知己封装了个函数 在主函数下面

  2. //表示
  3. void PWMEnable(uint32_t MAP,FunctionalState STATE)
  4. {
  5.     static FTM_Type * const FTM_InstanceTable[] = FTM_BASES;
  6.     map_t * pq = (map_t*)&(MAP);               
  7.     if(STATE==DISABLE)
  8.     {
  9.         FTM_InstanceTable[pq->ip]->CONTROLS[pq->chl].CnSC &=0xF3;      
  10.     }
  11.     else
  12.     {
  13.         FTM_InstanceTable[pq->ip]->CONTROLS[pq->chl].CnSC &=~(FTM_CnSC_ELSB_MASK|FTM_CnSC_ELSA_MASK);
  14.         FTM_InstanceTable[pq->ip]->CONTROLS[pq->chl].CnSC |=FTM_CnSC_ELSB_MASK;
  15.     }

  17. }


  20. //                    PWMEnable(FTM0_CH0_PC01,ENABLE);  //开启FTM0的PWM通道0
  21. //                    PWMEnable(FTM0_CH0_PC01,DISABLE);  //关闭FTM0的PWM通道0
复制代码



下面这个视频视直接截取的电机引脚上的
http://v.cqutbbs.cn/upload/video/20170225/QQ%E7%9F%AD%E8%A7%86%E9%A2%9120170225214539.mp4

开两路PWM并且按键控制占空比.rar (2.26 MB, 下载次数: 1)
作者: 李维强-15级    时间: 2017-2-26 14:35
本帖最后由 李维强-15级 于 2017-2-26 14:45 编辑

外部中断例程，适应这次周老师买的编码器

最先我以为周老师买的正交编码器，结果实物的编码器就是3根线的一圈500线的编码器，VCC,GND,和一个数据线。所以这个编码器是无从判断方向的，现实已经如此，那么就不能用FTM0内部的正交编码器来判断电机转速了。
所以，直接用外部中断来记录脉冲个数，简单好理解，保证也是准确的。
先说个大概概念，就是K60单片机内部GPIO都可以做中断输入，只有做相应配置即可。我这里就随便拿了个PA25口做中断输入

只需做2步操作，就可以使用中断了，如下图
步骤1：

步骤2：

下面是源代码下载
Freescale.rar (2.26 MB, 下载次数: 21)


另外，编码器是5-12V的电压，而单片机是3.3V，所以需要做个转换电路，为配合有些同学要控制2路的转速，我直接做个可以转换2路，直接输出3.3V的板子，届时大家直接抄板即可
另外，PWM板子用实验室的9630，通过实验证明发热太严重，因为9630内阻打了3A电流理论耗散功率有2.4W了，实际更高烫死了。已经改方案，全部采用内阻3m欧的N-MOS，搭H桥实现，届时大家来参考我这个即可。
作者: 鲁亮    时间: 2017-2-28 12:44
顶一个
作者: 刘洋电子刘洋    时间: 2017-3-4 19:21
电机驱动原理图以及PCB图以设计好，测试可用，大家可以下载学习使用。


以下为工程附件，下载即可。
电机驱动.zip (2.89 MB, 下载次数: 11)



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